DCモータは、

• 固定側（ステータ）に界磁磁石
• 回転側（ロータ）に電機子コイル

を配し、構成される。
現在は安価で磁力の強い永久磁石があるので、界磁磁石には永久磁石が用いられることが多いが、電磁石を用いることも可能だ。

界磁磁石にコイルを用いる場合、この2つのコイルへの給電のやり方で、3つに分類される。

直巻モータ	電機子と界磁コイルを直列に配置する。
出力が、界磁電流の二乗に比例するため、無負荷での回転数が高く、起動時のトルクが大きい。 軽負荷で回転数が上がるため、家庭用ジューサーミキサーやコーヒーミルに利用されている。 ダイオードを用いた整流器でAC-DC変換し、直流モータを回している。） ユニバーサルモータも直巻である。
分巻モータ	電機子と界磁コイルを並列に配置する。
界磁電流が電機子電流の影響を受けず、トルク対回転数、トルク対電流の特性が直線性を示す。 界磁磁石を永久磁石にした時も、同じ特性になる。
複巻モータ	電磁氏と界磁コイルを並列に、さらに別の界磁コイルを直列に配置する。
直巻と分巻の中間の特性を示す。
他励モータ	界磁電磁石への電流と、ロータの電磁石への電流に、別電源を用いる。
両方の電流を制御することによって、より自由な速度制御が可能になる。